本文將探討機器視覺應用的 CMOS 圖像感應器技術及架構要求。此外，還將詳細分析機器視覺的基本組件，攝像頭為滿足應用需求需要哪些條件，以及如何設計出可滿足各種機器視覺應用需求、同時又能在圖像質量與成本之間獲得平衡的攝像頭。

總體上說，機器視覺就是讓電子光學系統(tǒng)（攝像頭）連接至如計算機等處理單元，以進行圖像處理并對相關系統(tǒng)實現(xiàn)控制。換言之，機器視覺系統(tǒng)就是指能夠看到目標對象的系統(tǒng)或計算機。受計算機控制的系統(tǒng)可包括生產(chǎn)單元、產(chǎn)品質量控制以及抓放設備等。

機器視覺要求什么？

機器視覺系統(tǒng)應當包括圖像感應器與透鏡系統(tǒng)，這通常整體稱作攝像系統(tǒng)，可需要通過火線、USB或以太網(wǎng)等電氣接口連接到計算機，而計算機則連接至控制設備。

a) 攝像頭
b) 計算機（主機）
c) 幀接收器
d) 應用軟件

                         
機器視覺應用需要結合軟、硬件才能確保成功工作。選擇適當?shù)挠布倘恢匾曈X檢查軟件則形成了所有機器視覺系統(tǒng)的核心。通常由像素時鐘驅動的感應器將由用戶通過SPI 或 I2C 接口設置寄存器來配置分辨率、工作速度、增益控制、曝光時間以及集成時間。感應器可輸出幀同步和線路同步脈沖以及待處理的數(shù)字數(shù)據(jù)。感應器的電氣接口為CMOS，可支持高達 200 MHz 的頻率。如果速度更高，則需要 LVDS 接口來實現(xiàn)信號完整性。

機器視覺攝像頭的典型系統(tǒng)架構為：

1 離線處理功能的攝像頭

                     
在機器視覺系統(tǒng)的上述配置中，包含獨立的攝像頭，它采用業(yè)界標準的電氣接口，如火線、USB 或千兆以太網(wǎng)等?？蓡为殞z像頭供電，并可通過電氣接口將原始數(shù)據(jù)傳送至主機。視頻傳輸既可以是連續(xù)幀，也可以是單幀數(shù)據(jù)，具體取決于應用的需要。單幀捕獲與視頻傳輸被稱作觸發(fā)模式，需要外部系統(tǒng)通常以 CMOS 級向攝像頭系統(tǒng)發(fā)送電子脈沖。攝像頭邏輯將啟動一個幀集成，并通過電氣接口將掃描的數(shù)據(jù)發(fā)送至主機。在某些情況下，原始數(shù)據(jù)通過總線與同步信號、時鐘和數(shù)據(jù)一起發(fā)送給幀接收器等終端數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。幀接收器在存儲器中存儲數(shù)據(jù)，隨后可由主機應用軟件對數(shù)據(jù)進行存取以處理和控制。

攝像頭連接到主機的電氣接口包括：

1 火線 IEEE 1394 接口
2 USB 接口
3 自動化圖像協(xié)會定義的千兆以太網(wǎng)視覺接口 (GigE Vision interface)
4 合成模擬視頻接口
5 LVDS

                     
離線處理的一大優(yōu)勢在于，單靠一個主機就能滿足攝像頭操控與系統(tǒng)控制兩者之需。不過，由于視頻數(shù)據(jù)從攝像頭每幀傳輸存在一定的延遲，因此這種處理方式不適用于實時處理的應用，比如器件生產(chǎn)過程中傳送帶上的產(chǎn)品檢查。

2 在線處理功能的攝像頭

近期，DSP 處理器發(fā)展非?？?，已經(jīng)具備實時執(zhí)行復雜算法的計算功能，因此也使得攝像頭的在線處理成為可能。此類攝像頭包括感應器與 DSP 處理器，二者可通過非粘接邏輯、也可通過某種粘接邏輯連接。DMA 將感應器掃描的視頻直接發(fā)送至 DSP 存儲器，并進行逐幀處理?？刂坪瘮?shù)的*終結果由處理器在被控制的系統(tǒng)中直接啟動，或在主機上作為命令啟動。

在攝像頭中進行視頻處理的優(yōu)勢在于，數(shù)據(jù)處理可實時進行，而且在火線、USB 或千兆以太網(wǎng)接口上沒有分組處理的負擔。我們可采用字節(jié)優(yōu)化型匯編代碼，在時鐘頻率*過 300 MHz 的 DSP 處理器上加快實時處理速度。

圖像算法的實時處理對檢查應用至關重要，例如，能夠檢查出傳送帶上移動過快的的器件。一個幀圖像的計算完成并采取相應行動后，才可以繼續(xù)向系統(tǒng)傳輸下一個圖像幀。
 
至關重要的規(guī)范：

對于機器視覺系統(tǒng)來說，圖像質量是直接影響*終圖像處理結果的關鍵因素。特別是在自然光照條件下，圖像質量隨著光源條件的變化會有明顯的不同。對諸如“增益”和“曝光時間”等攝像頭設置作出相應調(diào)解可對不穩(wěn)定的環(huán)境光情況作出補償，從而提高圖像質量。

根據(jù)*終應用的情況和感應器與掃描對象的距離，光源可由單獨的設備提供，也可以是攝像頭透鏡周邊的一部分。如果光源在攝像頭周邊，那么攝像頭可與光源一起移動。常用的光源包括鹵素燈泡、熒光燈泡以及發(fā)光二極管 (LED) 等。

影響圖像質量的因素包括：

1 光照強度
2 光照方向
3 目標距離
4 焦距
5 采樣率
6 曝光時間和增益
7 暗漏電流
8 分辨率（像素數(shù)量）
透鏡的選擇與要求：

高質量透鏡與感應器質量同等重要。攝像頭是一種電子光學系統(tǒng)，需要光學元件和電子元件協(xié)作生成圖像。圖像模糊問題通常是由透鏡選擇不當造成的。*佳透鏡尺寸和形狀取決于焦距，不過對較小的對象距離來說，一般使用C 座透鏡。如果攝像頭需要在高反射環(huán)境條件下工作，那么*好選用抗反射膜透鏡。整體攝像頭的視野覆蓋面取決于所需視野的區(qū)域、工作距離和透鏡。

透鏡設計／選擇的另一關鍵參數(shù)就是*終對象分辨率（單位為毫米或密耳，即千分之一英寸）。

如果攝像頭用于測量生產(chǎn)環(huán)境下的對象尺寸，需考慮以下幾個重要參數(shù)：

1 視野
2 感應器分辨率（像素數(shù)量）
3 圖像質量
4 視覺工具精確度

例如，如果采用 IBIS5-1300 感應器（130 萬像素，分辨率為1280(h) X 1024 (v)），工具的精確度為十分之一像素，那么 5 英寸寬、4 英寸高的對象在6英寸 FOV 水平方向上精確度可達到 0.0004 英寸。

分辨率：根據(jù)視野和*終掃描對象的圖像粒度，一般使用 VGA 到百萬像素陣列標準。

靈敏度：單色或彩色：大多數(shù)檢查應用可采用單色感應器生成灰度級。典型的應用包括條形碼閱讀器、指紋掃描儀、制造設備的尺寸測量等。

如果質量和生產(chǎn)控制中需要掌握對象的色彩信息，則使用彩色感應器，如辣椒或蘋果的分級和分類等。感應器的24位彩色數(shù)據(jù)可捕獲 1740 萬種不同的色彩。

感應器的參數(shù)和選擇：

就機器視覺應用而言，感應器和攝像頭需要支持多種不同的分辨率和幀速率。如果感應器支持可編程特性，那么就能針對各種機器視覺應用增加更多通用攝像頭設計。通常支持的特性包括：

* 窗口和分辨率選擇
* 用戶可對高幀速率進行編程
* 標準電氣 CMOS 接口
* 低感應器暗漏電流
* 寬動態(tài)范圍

必須在工業(yè)操作環(huán)境內(nèi)確?？煽啃院透袘餍阅堋ＴO備應當是工業(yè)級的，通常在 0 至 80 攝氏度之間操作。

應用：

* 引導：采用機器人抓放技術的設備系統(tǒng)
* 檢查：紋理、表面、商標、組裝
* 測量：產(chǎn)品部件的物理尺寸、組裝部件尺寸
* 識別：抓放設備、機器人技術、讀取字符、讀取代碼